Des pèlerinages aux randonnées, des drailles transhumantes aux manifestations politiques, il n'y aura guère eu d'interruption dans la pratique de la marche. La circulation pédestre fait l'homme. Elle est une activité constitutive de l'être humain.

Pour en faire l'histoire, Antoine de Baecque part à la rencontre de toutes les formes de marches, et des hommes qui les pratiquent : les peuples et les métiers dont l'identité même semble nomade et pédestre, des Lapons aux Sioux, des colporteurs aux bergers ; les pèlerins, selon toutes les traditions, ceux qui remontent aux sources du Gange ou empruntent le Tôkaidô, comme les marcheurs de Compostelle et de La Mecque. Et si la marche a quasiment perdu ses professionnels, elle a inventé ses praticiens du week-end, ses usagers du temps libre, les randonneurs. Mais l'on chemine aussi en ville, depuis l'apparition des promenades urbaines du XVIIe jusqu'aux « manifs » les plus récentes. .