La simplicité apparente de la loi de l'inertie (« Tout corps libre persévère dans son état de repos ou de mouvement rectiligne uniforme ») pourrait laisser croire qu'on l'a toujours connue et qu'elle n'a pas d'histoire. C'est loin d'être le cas : ignorée pendant près de deux millénaires, apparue au XVIIe siècle avec les travaux de Newton, ce n'est qu'au XXe siècle que l'on comprit sa signification profonde.
L'ouvrage retrace les moments forts de cette longue histoire à travers les contributions de nombreux philosophes de la nature et de physiciens parmi lesquels on retrouve Aristote, Galilée, Descartes, Newton, Kant, Euler ou encore Einstein, qui disait d'elle qu'elle « marqua le début réel de la physique ».