1975. Au plus fort de la révolution sexuelle, Paul et Roz Mellow publient un guide du plaisir amoureux, décrivant la plupart des positions connues, illustré de dessins représentant le couple d'écrivains en action. Lorsque leurs quatre enfants, âgés de 6 à 15 ans, découvrent par hasard le livre, le choc est de taille.

2005. À l'occasion d'un projet de réédition du livre, la famille se réunit. Paul et Roz sont aujourd'hui divorcés. Quant aux enfants, qui ont grandi dans un contexte social radicalement différent de celui de leurs parents, ils sont tous, à des degrés divers, marqués par la vie libérée de ces derniers. Après des années de dérive, l'aînée, Holly, s'est réfugiée dans un mariage illusoire ; Michael souffre de dépression chronique et d'impuissance ; Dashiell est gay et militant républicain ; la plus jeune, Claudia, a du mal à quitter le giron familial. Tous sont la proie de contradictions diverses, entre besoin d'être libres et d'être aimés, émancipation et fidélité à leurs racines. Tous se cherchent eux-mêmes dans une société de plus en plus cloisonnée.