121 ans après le Grand Changement, l'Histoire des Hommes a disparu. Le roi Richard, un homme tyrannique, veut marier ses deux fils pour s'assurer de transmettre la couronne, mais aussi pour honorer une vieille promesse... Chez les de Morvan, Pénélope, une jeune servante, est au service de Laurine, l'une des trois filles de la marquise. Aux côtés de ses amies servantes, Sylvia, Lucie et Christine, elle tente de survivre aux maltraitances et aux humiliations... Pourtant, lors de la venue des Princes, Pénélope fait, par hasard, la rencontre du Prince Stéphane, et leurs interrogations quant au passé des hommes pourraient bien les rapprocher...