La philosophie antique n'a pas élaboré un concept de la volonté comme tel. C'est la pensée elle-même qui implique une composante volitive. Néanmoins les concepts de synkatathesis (assentiment), hormè (tendance) et tonos (tension) que le stoïcisme introduit au cœur de son système sont des fonctions assimilables à la volonté, non pas juxtaposées artificiellement mais liées organiquement entre elles: «... jugement et tendance ne sont ... que des formes dérivées de volonté, tenant toute leur réalité d'une volonté primordiale qui est tension, force, effort sur soi-même» (p. 193). Cette thèse, M. Voelke l'articule remarquablement sur la base d'un très grand nombre de textes dont il tire le meilleur parti.