xixe siècle. John et Alice Greystoke sont à bord du Fuwalda, au large de l'Afrique équatoriale. Suite à une mutinerie, ils sont débarqués sur la côte. Là, Alice met au monde un fils, John Clayton III, comte de Greystoke. Un an plus tard, elle meurt.

Deux mois ont passé quand un grand singe vivant dans la forêt voisine pénètre dans la cabane de John et le tue. Kala, une jeune femelle, s'empare alors du bébé humain et s'en occupe comme si c'était le sien. Elle lui donne le nom de Tarzan, « peau blanche ».

Il est élevé comme un singe et ce n'est qu'à 10 ans qu'il prend conscience de sa différence. En découvrant des livres dans la cabane abandonnée de ses parents, il est fasciné et apprend seul à lire.

À 18 ans, il voit ses premiers êtres humains, des Noirs de la tribu Mbonga. L'un d'eux tue sa mère adoptive, et Tarzan se venge.

Puis il assiste à l'arrivée d'une équipe de zoologistes anglais, le professeur Porter et sa fille Jane, venus là pour étudier la faune locale, plus particulièrement les singes. C'est alors la rencontre entre deux mondes, celui de la jungle et de la civilisation. Et de ce choc des cultures pourrait naître l'amour.